A Santa Casa da Misericórdia de Odemira foi instituída em 1569 na capela do Espirito Santo, onde funcionou até 1576.

Em 4 de Março de 1611, obteve a concessão de privilégios iguais aos da Misericórdia de Lisboa. A sua principal atividade era o culto, e mais tarde a saúde, com a construção do Hospital.

Em 1913 foi-lhe entregue o Asilo Amália Salema Falcão que originou o atual Lar de Idosos de Odemira.

A 29 de Junho de 1978 por Despacho Superior da Secretaria de Estado da Segurança Social foi integrada com todos os seus bens e valores a Fundação Maria Júlia Pais Falcão na Santa Casa da Misericórdia de Odemira, dando origem à Casa de Repouso de Santo António em Colos.

Em 1998 foi iniciado o Serviço de Apoio Domiciliário de Odemira.

Em Abril de 2008 abriu a Unidade de Cuidados Continuados de Odemira, inicialmente com Unidade de Média Duração e Reabilitação, e posteriormente em Maio de 2009 abriu a Unidade de Longa Duração e Manutenção.

A 21 de Março de 2016 foram transferidos os idosos do Lar de Odemira, para a nova Estrutura Residencial para Pessoas Idosas – Lar Nossa Senhora da Visitação.